Comment téléopérer le Turtlebot de manière intuitive en utilisant un téléphone Android

Téléopérer le Turtlebot avec un téléphone Android

Pour téléopérer le Turtlebot de manière intuitive avec un téléphone Android, commencez par installer une application dédiée disponible sur le Play Store. Cette application permettra à votre téléphone de communiquer avec le robot via le système ROS. Assurez-vous que votre robot est configuré avec ROS et connecté à un réseau WiFi compatible.

Une fois l’application ouverte, entrez l’adresse IP du robot et connectez votre téléphone. Cette connexion permettra au téléphone d’envoyer des commandes basées sur le mouvement. Inclinez votre téléphone pour diriger le Turtlebot; selon l’orientation du téléphone, le robot avancera, reculera ou tournera.

En utilisant les capteurs internes du téléphone, comme le gyroscope, vous pouvez contrôler le robot de manière naturelle et interactif. Cela facilite la téléopération, même pour les utilisateurs novices, rendant l’expérience à la fois amusante et enrichissante.

Dans cet article, nous allons explorer comment contrôler de manière intuitive un robot Turtlebot en utilisant un simple téléphone Android. Grâce à la connexion Wi-Fi et à l’application adéquate, vous pourrez profiter d’une expérience de téléopération fluide. Suivez notre guide étape par étape pour mettre en place votre robot et découvrir comment l’utiliser avec votre smartphone.

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Préparation de votre environnement

Avant de pouvoir commencer à téléopérer votre Turtlebot, vous devrez vous assurer que vous avez tous les éléments nécessaires en place. Cela inclut un téléphone Android, un robot compatible avec ROS, ainsi qu’une connexion Wi-Fi stable. Vérifiez également que vous avez des connaissances de base sur les systèmes d’exploitation Linux et le fonctionnement de ROS.

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Installation de l’application Android

Vous ne voulez pas réinventer la roue, donc la première étape consiste à télécharger l’application dédiée à la téléopération de votre Turtlebot. Cette application est disponible sur le Play Store d’Android et la configuration est assez simple. Installez l’application et assurez-vous qu’elle est prête à être utilisée avant de continuer.

Connexion à votre Turtlebot

Une fois l’application installée, vous devrez connecter votre téléphone à votre robot. Cela peut généralement être fait en utilisant un terminal sur le Turtlebot ou en accédant à votre robot via SSH. Assurez-vous que tous les composants de ROS sont actifs et prêts à être utilisés.

Si vous travaillez à distance, il peut être judicieux d’ajouter votre clé SSH aux hôtes autorisés sur le robot afin de simplifier vos connexions futures. En utilisant ssh-keygen, vous pouvez générer une clé SSH dans votre répertoire personnel. Ensuite, vous pourrez vous connecter sans avoir à entrer votre mot de passe chaque fois.

Configuration de votre Raspberry Pi

Assurez-vous que votre Raspberry Pi est configuré avec le système d’exploitation Ubuntu et ROS. Vous devrez créer un nouvel espace de travail ROS, en le nommant par exemple “ros_ws”. Cela vous permettra d’organiser tous vos fichiers et projets de manière efficace.

Pour configurer l’espace de travail, exécutez plusieurs commandes qui initialiseront correctement votre environnement. Cependant, n’oubliez pas que vous devez kloner les répertoires nécessaires pour le Turtlebot et tout module que vous souhaitez utiliser pour la téléopération.

Contrôler votre Turtlebot à partir de l’application Android

Après avoir vérifié que votre Raspberry Pi est en cours d’exécution, vous pouvez démarrer l’application sur votre téléphone. Il vous sera demandé d’entrer l’adresse du serveur maître ROS. C’est ici que vous devrez indiquer l’adresse IP de votre robot.

Une fois que votre téléphone est connecté avec succès, vous pourrez envoyer des commandes de mouvement au Turtlebot en utilisant des gestes sur votre portable. Cela rend la téléopération non seulement simple, mais aussi très intuitive.

Personnaliser la téléopération selon vos besoins

À ce stade, vous avez la possibilité d’adapter les contrôles de votre Turtlebot pour mieux répondre à vos préférences personnelles. En accédant au script source de la téléopération, vous pouvez modifier les axes de contrôle et ajuster la sensibilité des mouvements pour rendre votre expérience encore plus agréable. N’hésitez pas à explorer et à expérimenter avec les paramètres qui s’offrent à vous.

Explorez d’autres technologies robotiques

Pour ceux qui souhaitent approfondir leurs connaissances dans le domaine de la robotique, je vous recommande de découvrir l’utilisation de modules XBee pour contrôler d’autres robots tels que l’mBot ou d’explorer des études de cas comme le projet SERVAL qui utilise un bras robotisé pour la décontamination nucléaire. Ces exemples peuvent vous inspirer et enrichir votre compréhension du monde de la robotique.

Si vous souhaitez en savoir plus sur ces sujets, consultez les articles suivants : Utiliser un module XBee pour téléopérer le robot éducatif mBot, Les 7 histoires marquantes de la robotique en 2024, et Étude de cas : Le projet SERVAL (bras robotique téléopéré pour la décontamination nucléaire).