Avez-vous déjà imaginé piloter un robot simplement en utilisant votre téléphone Android ? C’est désormais possible avec le Turtlebot 3, un robot compatible ROS (Robot Operating System). Le processus implique l’utilisation de l’unité de mesure inertielle (IMU) de votre téléphone, transformant ainsi votre smartphone en une télécommande sophistiquée. Cet article vous guide à travers les étapes pour configurer et commencer à contrôler votre Turtlebot de manière intuitive et divertissante.
Préparation de l’environnement
Pour débuter, assurez-vous que votre téléphone Android et votre Turtlebot sont prêts. Installez une application spécifique disponible sur le marché Android qui jouera un rôle crucial dans la communication entre votre téléphone et le Turtlebot. Ce logiciel transformera les capteurs de mouvement de votre téléphone en commandes pour le robot. Une fois l’application installée, il est nécessaire de configurer les paramètres de connexion entre votre téléphone et le Turtlebot via une connexion Wi-Fi ou SSH, selon l’accessibilité et la performance désirée.
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Configuration du Turtlebot
Le Turtlebot 3 doit être configuré pour reconnaître et interagir avec le ROS de votre système d’exploitation Linux. Pour cela, il est essentiel de suivre un tutorial specifique qui montre comment installer ROS Kinetic et Ubuntu 16.04 sur votre Turtlebot. Après l’installation, un espace de travail ROS nommé ros_ws est créé. Ce dernier sert de central pour toutes les opérations et scripts ROS que vous exécuterez plus tard.
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Établissement de la connexion
Après la mise en place du système, le prochain pas est de créer un lien direct entre votre application Android et le Turtlebot. Ouvrez l’application sur votre téléphone et entrez l’adresse IP du Turtlebot (qui doit être au préalable défini comme le ROS_MASTER_URI). Ce processus permet à votre téléphone d’envoyer des commandes directement au Turtlebot via le réseau.
Utilisation de l’IMU comme contrôleur
Le cœur de ce système réside dans l’utilisation de l’IMU de votre téléphone. Une fois la connexion établie, l’application utilisera les données de l’accéléromètre et du gyroscope de votre téléphone pour contrôler le Turtlebot. Pour ce faire, il suffit de manipuler physiquement votre téléphone : inclinez-le vers l’avant pour faire avancer le robot, vers l’arrière pour reculer, et sur les côtés pour diriger le Turtlebot à gauche ou à droite. Les données de l’IMU sont transformées en commandes de mouvement que le Turtlebot exécute instantanément.
Expérimentation et personnalisation
Une fois que vous avez pris en main les commandes de base, vous pouvez commencer à personnaliser les réglages pour affiner la précision et la réactivité du robot. Des scripts modifiables vous sont accessibles, permettant d’ajuster des paramètres tels que les axes de contrôle et la sensibilité des capteurs. Il est également possible de créer des routines automatisées ou des commandes spécifiques qui étendent les capacités du Turtlebot, transformant votre expérience de contrôle en une véritable interaction robotique avancée.
La configuration décrite ici ouvre la voie à de nouvelles formes d’interaction avec la technologie robotique, permettant à tout utilisateur de smartphone Android de prendre le contrôle d’un robot avancé comme le Turtlebot avec une simplicité stupéfiante et des possibilités infinies d’expérimentation.
