Le Turtlebot est un robot mobile open source conçu pour l’apprentissage et la recherche en robotique. Compatible avec ROS, il permet d’expérimenter facilement la navigation autonome et le contrôle à distance.
Avez-vous déjà imaginé piloter un robot simplement avec votre téléphone Android ? C’est désormais possible avec le Turtlebot 3, un robot compatible ROS (Robot Operating System). Le processus implique l’utilisation de l’unité de mesure inertielle (IMU) de votre téléphone, transformant ainsi votre smartphone en une télécommande sophistiquée. Cet article vous guide à travers les étapes pour configurer et commencer à contrôler votre Turtlebot de manière intuitive et divertissante.
Préparez l’environnement
Pour débuter, assurez-vous que votre téléphone Android et votre Turtlebot sont prêts.
Installez une application spécifique disponible sur le marché Android qui jouera un rôle crucial dans la communication entre votre téléphone et le Turtlebot.
Ce logiciel transformera les capteurs de mouvement de votre téléphone en commandes pour le robot.
Ensuite, configurez les paramètres de connexion entre votre téléphone et le Turtlebot via une connexion Wi-Fi ou SSH, selon l’accessibilité et la performance désirée.
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Configurez le Turtlebot
Le Turtlebot 3 doit être configuré pour reconnaître et interagir avec le ROS de votre système d’exploitation Linux.
Pour cela, je vous conseille de suivre un tutorial specifique qui montre comment installer ROS Kinetic et Ubuntu 16.04 sur votre Turtlebot.
Après l’installation, un espace de travail ROS nommé ros_ws est créé. Ce dernier sert de central pour toutes les opérations et scripts ROS que vous exécuterez plus tard.
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Établissez la connexion
Après la mise en place du système, le prochain pas est de créer un lien direct entre votre application Android et le Turtlebot.
Ouvrez l’application sur votre téléphone et entrez l’adresse IP du Turtlebot (qui doit être au préalable défini comme le ROS_MASTER_URI).
Je vous le dis, ce processus permet à votre téléphone d’envoyer des commandes directement au Turtlebot via le réseau.
Utilisez l’IMU comme contrôleur
En général, j’utilise les données de l’accéléromètre et du gyroscope pour contrôler le Turtlebot.
J’incline mon téléphone vers l’avant pour faire avancer le robot, vers l’arrière pour le faire reculer, et sur les côtés pour le diriger à gauche ou à droite. Les mouvements de mon téléphone sont immédiatement transformés en commandes que le Turtlebot exécute.
Expérimentez et personnalisez les réglages
Une fois que vous avez pris en main les commandes de base, vous pouvez commencer à personnaliser les réglages pour affiner la précision et la réactivité du robot.
Des scripts modifiables vous sont accessibles, ce qui vous permet d’ajuster des paramètres tels que les axes de contrôle et la sensibilité des capteurs.
Je vous invite également à créer des routines automatisées ou des commandes spécifiques. Le but est d’étendre les capacités du Turtlebot et transformer votre expérience de contrôle en une véritable interaction robotique avancée.
