ROS2 : les différences par rapport à ROS
L’évolution de ROS vers ROS2 marque un tournant significatif dans le développement des systèmes d’exploitation pour robots. Alors que ROS (Robot Operating System) a longtemps été la référence en matière de middleware robotique, ROS2 introduit des améliorations substantielles visant à optimiser la performance, la sécurité et la scalabilité des applications robotiques. Cet article explore en détail les distinctions entre ROS et ROS2, mettant en lumière des aspects tels que la gestion des systèmes en temps réel, la compatibilité multiplateforme et l’utilisation de standards de communication modernes.
Optimisation pour les systèmes en temps réel
Une différence majeure entre ROS et ROS2 réside dans la capacité de ce dernier à mieux gérer les exigences des systèmes en temps réel. ROS2 intègre des mécanismes qui permettent une gestion plus précise du timing, essentielle pour les applications où la synchronisation est critique, comme dans le cas des robots chirurgicaux ou de ceux impliqués dans des chaînes de montage automatisées.
Support amélioré des plates-formes multiples
Contrairement à ROS, qui était principalement centré autour d’Ubuntu, ROS2 vise l’universalité avec une compatibilité étendue sur différentes plates-formes telles que Windows et OS X, en plus des différentes distributions Linux. Cette évolution ouvre la voie à une plus large adoption de ROS2 dans divers environnements industriels et académiques, permettant ainsi une plus grande diversité dans le développement des applications robotiques.
Utilisation du standard DDS
ROS2 adopte le standard DDS (Data Distribution Service) pour la gestion de ses communications middleware, remplaçant ainsi les protocoles personnalisés utilisés dans ROS. DDS offre des avantages significatifs en termes de performance de réseau, de découvrabilité en temps réel et de sécurité des échanges, rendant ROS2 plus robuste et adaptable aux exigences complexes des systèmes robotiques modernes.
Modèles de communication flexibles
ROS2 améliore l’élasticité dans les modèles de communication entre les nœuds. Avec l’introduction du concept de ‘Components’, les développeurs peuvent désormais utiliser une gestion plus flexible des nœuds, permettant des configurations dynamiques et modulaires. Cette flexibilité est essentielle pour les projets qui nécessitent une mise à l’échelle ou des modifications fréquentes de la topologie du réseau de nœuds.
Prise en charge des systèmes fragmentés
ROS2 aborde la question des systèmes fragmentés en permettant une meilleure intégration sur des dispositifs avec des ressources limitées ou des systèmes embarqués. Ceci est crucial pour le développement de robots plus petits, plus efficaces énergétiquement, qui sont de plus en plus demandés dans des domaines comme la surveillance, la livraison automatisée ou les aides personnelles.
Améliorations de sécurité
La sécurité est un aspect significativement renforcé dans ROS2. Avec l’introduction de fonctionnalités de sécurité native telles que le contrôle des accès, le cryptage des communications et l’audit de sécurité, ROS2 se prête mieux aux applications dans des environnements sensibles comme ceux liés à la défense, la sûreté ou les infrastructures critiques.
Transition et compatibilité entre ROS et ROS2
La migration de ROS vers ROS2 est facilitée par la préservation de nombreux principes de base et concepts, bien que la prise en main des nouvelles fonctionnalités nécessite une certaine courbe d’apprentissage. La compatibilité ascendante avec ROS est prise en compte, permettant une transition graduelle et contrôlée pour les utilisateurs et les développeurs.
